danzar y bailar абсолютные синонимы, по крайней мере в значении "ритмично двигаться под музыку - т.е. танцевать или плясять". В этом значении толковый словарь RAE различий не фисирует. Хотя было бы забавно посмотреть, что по этому поводу пишет Мария Молинер.
А вот происхождение у этих глаголов разное.
danzar либо французского, либо германского (RAE не определилась
bailar имеет греческие корни, но пришел в испанский через латынь
)
Так что Danza mi Esmeralda - это по аналогии с фр, да и звучит несколько патетичнее (не случайно danza - это еще и классический танец (балет), и ритуальные танцы, например). О себе Эсмеральда говорит менее пафосно - ведь она перечисляет простые человеческие радости. Отсюда глагол bailar. Но, скорее всего, это просто выбор переводчика, не более того
)) Как я уже сказала, в большинстве случаев эти глаголы взаимозаменяемы